용어 사전
휴머노이드와 피지컬 AI를 읽을 때 꼭 나오는 말을 가나다순으로 모았어요. 업계에서 굳어진 말은 그대로 쓰고 짧게 풀어 둬요.
- 가반하중
로봇이 들거나 운반할 수 있는 최대 무게. 제조사마다 한 팔 기준인지 두 팔 기준인지 다를 수 있어요.
- 감속기
모터의 빠른 회전을 느리게 바꾸면서 힘(토크)을 키우는 장치. 휴머노이드에는 하모닉 감속기와 유성 감속기를 많이 써요.
- 강화학습(RL)
시행착오로 보상이 커지는 행동을 익히는 학습 방법. 보행·균형 같은 전신 제어 (RL)에 주로 써요.
- 개발 단계
① 컨셉 → ② 프로토타입 → ③ 시범 투입 → ④ 양산 → ⑤ 판매 중. 막대 5칸 중 채워진 칸 수가 단계예요. 단종은 0칸이에요.
- 구동 시간
배터리 한 번 충전으로 작업할 수 있는 시간. 작업 강도에 따라 크게 달라져요.
- 그리퍼
두세 개의 집게로 물건을 잡는 단순한 손. 사람 손 모양 로봇 핸드보다 다양성은 낮지만 튼튼하고 값이 싸요.
- 깊이 카메라
화면의 각 점까지 거리를 함께 재는 카메라. 물건의 위치와 모양을 입체로 파악할 때 써요.
- 누적 인용수
그 연구자의 논문이 다른 논문에 인용된 총 횟수. OpenAlex(공개 학술 데이터) 기준이며 Google Scholar 수치와 다를 수 있어요.
- 대표 로봇
단종되지 않았고 스펙이 8개 이상 공개됐거나, 시범 투입 이상 단계이거나, 기업가치 10억 달러 이상 회사의 로봇이에요.
- 라이다
레이저를 쏘아 주변까지의 거리를 재는 센서. 주변 지도를 만들고 장애물을 피하는 데 써요.
- 로봇 핸드
물건을 쥐고 다루는 손 부분. 손가락 수와 한 손 자유도, 촉각 센서 유무에 따라 할 수 있는 작업이 크게 달라져요.
- 롤러 스크루
나사축 둘레의 롤러가 회전을 직선 운동으로 바꾸는 부품. 볼 스크루보다 큰 힘을 견뎌 직선형 액추에이터에 써요. 행성 롤러 스크루가 대표적이에요.
- 모델 예측 제어 (MPC)
앞으로 짧은 시간 동안의 움직임을 계산으로 예측해 가장 좋은 제어 값을 고르는 방법. 보행·균형 제어에 강화학습과 함께 쓰여요.
- 모방학습
사람의 시범 동작을 보고 따라 하도록 학습하는 방법. 원격조종 데이터로 손 작업을 익힐 때 주로 써요.
- 바퀴형
하체가 바퀴 베이스인 휴머노이드. 평평한 공장·매장에서 오래 움직이기 좋아 시범 투입·양산 단계에 많아요.
- 바퀴형 휴머노이드
상체는 사람처럼 두 팔과 머리를 갖고, 다리 대신 바퀴 받침으로 움직이는 로봇. 평평한 공장·창고에서 안정적이라 현장 투입이 이족형보다 빠른 편이에요.
- 벤치마크
같은 과제·조건에서 모델 성능을 비교하는 표준 시험.
- 상체형(고정형)
바퀴나 다리 없이 받침대·작업대에 고정된 양팔 상체 로봇. 연구·교육과 조립 작업에 많이 써요.
- 시뮬레이션→실제 전이
가상 환경에서 학습한 동작을 실제 로봇에 옮기는 과정. 가상과 실제의 물리 차이 때문에 성능이 떨어지는 문제를 줄이는 것이 과제예요.
- 시범 투입
공장·물류센터 등 실제 고객 현장에서 시험 운용 중인 단계.
- 신뢰도
공식(제조사 자료) · 보도(언론) · 루머 · 추정. 값에 마우스를 올리거나 누르면 출처가 보여요.
- 안드로이드
겉모습까지 사람과 거의 같게 만든 로봇(피부·얼굴 표정 등). 휴머노이드가 '사람 같은 몸 구조'라면 안드로이드는 '사람 같은 외모'에 초점이 있어, 모든 안드로이드는 휴머노이드지만 반대는 아니에요.
- 액추에이터
전기·유압 등의 에너지를 받아 관절을 움직이는 구동 장치. 보통 모터·감속기·센서·드라이버를 한 덩어리로 묶은 '관절 모듈'을 말하며, 휴머노이드 원가에서 큰 비중을 차지해요.
- 양산
생산 라인에서 대량 생산을 시작했거나 대량 납품 중인 단계.
- 원격조종
사람이 VR 장비나 조종 장치로 로봇을 직접 움직이는 방식. 시연에 쓰기도 하고, 이때 쌓인 동작 기록을 학습용 데이터셋으로 써요. 영상 속 동작이 자율인지 원격조종인지 구분해서 봐야 해요.
- 월드 모델
다음 장면을 영상으로 상상하는 AI. 학습용 가상 영상을 만들거나 동작 결과를 미리 평가하는 데 써요.
- 유성 감속기
가운데 기어 둘레를 작은 기어들이 도는 구조의 감속기. 충격에 강하고 값이 비교적 낮아 다리 관절에 많이 써요.
- 이족 보행형
두 다리로 걷는 휴머노이드. 계단·문턱 같은 사람 환경을 다니기 좋지만 균형 제어가 어렵고 전력 소모가 커요.
- 이족 보행형
두 다리로 걷는 휴머노이드. 계단·문턱처럼 사람이 다니는 곳을 그대로 다닐 수 있지만 균형 제어가 어렵고 비용이 높아요.
- 이해·계획 (VLM)
Vision-Language Model. 영상과 말을 함께 이해해 장면을 해석하고 할 일을 계획하는 AI.
- 임바디드 AI
몸(로봇)을 가진 AI라는 뜻으로, 피지컬 AI와 거의 같은 뜻으로 써요. 연구 분야에서 먼저 쓰인 말이에요.
- 자유도
독립적으로 움직일 수 있는 관절 축의 수. 많을수록 동작이 다양하지만 제어가 어려워져요.
- 전신 제어 (RL)
상위 모델에서 받은 동작 목표를 넘어지지 않게 온몸의 관절에 맞춰 실행하는 모델. 시뮬레이션에서 강화학습(RL)으로 익히는 경우가 많고, 모델 예측 제어(MPC) 같은 계산 방식도 써요.
- 준직접구동 (QDD)
감속비를 낮게 둔 액추에이터 방식. 바깥 힘을 모터가 바로 느낄 수 있어 충격에 강하고 부드럽게 움직여요. 유니트리 등 보행 로봇에서 많이 써요.
- 직선형 액추에이터
모터의 회전을 밀고 당기는 직선 운동으로 바꾸는 액추에이터. 무릎·발목처럼 큰 힘이 필요한 곳에 써요. 안에 롤러 스크루나 볼 스크루가 들어가요.
- 촉각 센서
손가락·손바닥에 닿는 힘과 압력을 재는 센서. 깨지기 쉬운 물건을 쥐거나 미끄러짐을 알아차리는 데 써요.
- 컨셉
렌더링·발표만 있고 실제 동작하는 로봇은 공개되지 않은 단계.
- 키 비율 비교
모든 로봇을 같은 눈금(100·150·200cm) 위에 공개된 키 비율대로 세운 그림이에요. 실제 크기가 아니라 상대 비율이에요.
- 파운데이션 모델
많은 데이터로 미리 학습해 여러 작업에 두루 쓰는 큰 AI 모델. 로봇 분야에서는 여러 로봇·작업에 함께 쓰는 행동 생성 (VLA) 모델을 흔히 가리켜요.
- 판매 중
가격이 공개되고 일반 고객이 주문할 수 있는 단계.
- 프로토타입
동작하는 시제품이 공개됐지만 고객 현장에는 들어가지 않은 단계.
- 피지컬 AI
화면 속이 아니라 실제 세계에서 보고 판단하고 몸을 움직이는 AI. 로봇의 이해·계획 (VLM), 행동 생성 (VLA), 전신 제어 (RL)를 함께 가리킬 때 써요.
- 하모닉 감속기
얇은 금속 기어가 휘면서 맞물리는 구조의 감속기. 작고 가벼우며 백래시(기어 사이 틈)가 작아 팔·손목 관절에 많이 써요.
- 학습용 데이터셋
로봇 AI를 학습시키는 영상·센서·동작 기록 모음. 어떤 로봇·작업·환경에서 모았는지가 성능에 큰 영향을 줘요.
- 행동 생성 (VLA)
Vision-Language-Action. 영상과 지시를 받아 로봇의 팔·손 동작으로 바꾸는 AI.
- 협동로봇
사람 옆에서 안전하게 함께 일하도록 만든 산업용 로봇 팔. 휴머노이드의 팔 부분에 협동로봇 기술이 많이 쓰여요.
- 회전형 액추에이터
관절을 축 중심으로 돌리는 액추에이터. 어깨·팔꿈치·고관절처럼 회전하는 관절에 써요.
- 휴머노이드
사람과 비슷한 몸 구조(머리·몸통·두 팔, 보통 두 다리)를 가진 로봇. 사람이 쓰는 공간과 도구를 그대로 쓰도록 만든다는 점이 핵심이에요. 다리 대신 바퀴를 단 '바퀴형 휴머노이드'도 함께 불러요.
- BOM
부품 명세서(Bill of Materials). 로봇 한 대를 만드는 데 드는 부품 목록과 원가를 뜻하며, 가격 전망을 따질 때 자주 나와요.
- h-index
인용이 h번 이상인 논문이 h편 이상이라는 뜻의 연구 영향력 지표.
- SDK
개발자가 로봇을 프로그래밍할 수 있게 회사가 제공하는 도구 모음. 연구·교육용 로봇을 고를 때 중요해요.
- TAM
전체 시장 규모(Total Addressable Market). 그 제품이 이론상 차지할 수 있는 최대 시장을 말하며, 기관마다 가정이 달라 숫자 차이가 커요.
- URDF
로봇의 관절·링크 구조를 적은 표준 파일 형식. 공개돼 있으면 시뮬레이션에서 그 로봇을 바로 불러와 연구할 수 있어요.