Optimus AI 스택 (엔드투엔드 신경망)
테슬라🇺🇸 미국Tesla FSD/Optimus 계열
전신 제어 (RL)발표일 2024.05가중치 비공개
Tesla는 FSD와 같은 계열의 엔드투엔드 신경망(카메라 입력→관절 출력)으로 Optimus를 제어한다고 밝혀왔고, 2025년부터 사람 1인칭 영상으로 작업을 학습시키는 방향을 공개. 세부 구조·파라미터는 비공개이며 Grok 통합 범위는 보도마다 엇갈림.
- 파라미터
- —값 없음 (미공개이거나 아직 확인하지 못함)
- 제어 빈도
- —값 없음 (미공개이거나 아직 확인하지 못함)
- 적용 로봇
- 1대
- 벤치마크 결과
- —
B (10억 개)
Hz · 행동 출력 빈도
윙치키에 연결된 로봇
수록된 점수
공식 자료프로젝트 페이지 tesla.com
한눈에 읽기
무엇인가
- 전신 제어 (RL) — 상위 모델에서 받은 동작 목표를 넘어지지 않게 온몸의 관절에 맞춰 실행하는 모델. 시뮬레이션에서 강화학습(RL)으로 익히는 경우가 많고, 모델 예측 제어(MPC) 같은 계산 방식도 써요.
- 발표일 2024-05
- 가중치 비공개 — 설명·결과만 공개됨
- 이 모델을 쓰는 로봇 1대
확인된 정보
- 사양 9개 항목 중 6개에 값이 있음
- 공식 공식 2개: 구조, 적용 로봇 형태
- 보도 보도 3개: 입력, 학습용 데이터셋, 추론 하드웨어
- 값 확인일 2025 – 2026 · 값마다 출처는 아래 '구조와 학습' 표
확인이 필요한 정보
- 루머 값: 발표 벤치마크
- 값 없는 기본 사양 (공개 자료에서 찾지 못함): 제어 빈도 (Hz)
어떤 모델인가
Optimus AI 스택은 테슬라가 휴머노이드 로봇 Optimus를 움직이려고 자체 개발하는 신경망 제어 소프트웨어로, 회사는 이를 차량 FSD와 같은 계열의 엔드투엔드 방식이라고 설명해 왔다. 테슬라 Optimus 공식 계정은 2023년 9월 블록 분류 시연을 공개하면서 신경망이 '비디오 입력, 제어 출력'의 완전한 엔드투엔드로 학습됐다고 밝혔다. 2025년 5월에는 청소기 돌리기·요리·쓰레기 버리기를 하나의 멀티태스킹 신경망이 해내는 영상을 공개했다.
당시 Optimus 책임자 밀란 코박은 사람의 1인칭 영상에서 학습의 상당 부분을 로봇으로 옮길 수 있게 됐고 각 기술은 음성·텍스트 지시로 불러낸다고 밝혔다. 비즈니스 인사이더는 테슬라가 모션캡처 슈트와 VR 원격조작에 기대던 데이터 수집을 2025년 6월 무렵 작업자가 착용한 카메라 영상 중심으로 바꿨다고 보도했으며, 모델 구조·파라미터·데이터 규모는 공개되지 않았고 논문·가중치·API도 없는 사내 전용 기술이다.
회사 공식 페이지와 논문을 바탕으로 정리했어요. 성공률·최초 같은 표현은 회사 발표예요.
구조와 학습
| 구조 | FSD 계열 단일 엔드투엔드 신경망(비전→액션), 시뮬레이션 강화학습(RL) 보행 정책공식 |
|---|---|
| 입력 | 카메라 비전(라이다 없음), 고유수용감각, 손 촉각보도 |
| 학습용 데이터셋 | 원격조작 데이터 → 사람 1인칭 영상 학습으로 전환(2025 보도), 시뮬레이션보도 |
| 적용 로봇 형태 | Optimus Gen 2 / V3공식 |
| 추론 하드웨어 | Tesla AI4/차세대 AI5 칩 탑재 예정보도 |
| 발표 벤치마크 | Grok을 음성·오케스트레이션 계층으로 연결, 물리 작업 실행은 자체 신경망 담당이라는 보도루머 |