G0Plus
행동 생성 (VLA)발표일 2026.01가중치 공개 · G0 PLUS Community License (non-commercial)
2026년 1월 공개된 G0 VLA 업데이트 체크포인트로 3B 크기이며, 2026년 2월 250M 경량판 G0Tiny가 추가됐어요. 라이선스가 비상업 커뮤니티 라이선스로 바뀌었어요.
- 파라미터
- 3보도
- 제어 빈도
- —값 없음 (미공개이거나 아직 확인하지 못함)
- 적용 로봇
- —
- 벤치마크 결과
- —
B (10억 개)
Hz · 행동 출력 빈도
윙치키에 연결된 로봇
수록된 점수
공식 자료코드 저장소 github.com가중치 huggingface.co
한눈에 읽기
무엇인가
- 행동 생성 (VLA) — Vision-Language-Action. 영상과 지시를 받아 로봇의 팔·손 동작으로 바꾸는 AI.
- 발표일 2026-01
- 가중치 공개 (G0 PLUS Community License (non-commercial)) — 내려받아 직접 실행·추가 학습할 수 있음
- 연결된 학습용 데이터셋 1개
확인된 정보
- 사양 9개 항목 중 2개에 값이 있음
- 보도 보도 2개: 파라미터 (B), 적용 로봇 형태
- 값 확인일 2026-01 · 값마다 출처는 아래 '구조와 학습' 표
확인이 필요한 정보
- 값 없는 기본 사양 (공개 자료에서 찾지 못함): 구조, 입력, 제어 빈도 (Hz), 학습용 데이터셋
- 수록된 로봇과의 연결 기록 없음 — 쓰이지 않는다는 뜻이 아니라 공개 자료에서 찾지 못했다는 뜻이에요
어떤 모델인가
G0Plus는 갤럭시아(Galaxea)가 2026년 1월 4일 공개한 다중 과제 로봇 조작용 사전학습 행동 생성 (VLA) 모델로, 2025년 공개한 G0의 후속 모델이다. 앞선 G0는 이해·계획 (VLM) 모델과 flow matching으로 동작을 생성하는 Action Transformer를 묶은 이중 시스템 구조였지만, G0Plus 자체의 세부 구조는 공식 문서에 설명돼 있지 않다. 공식 저장소에 따르면 3B 규모의 G0Plus_3B-base는 2,000시간 이상의 실제 로봇 데이터로 사전학습됐고, 2026년 2월에는 더 큰 규모의 원격조작·웹 데이터로 다시 학습한 가중치로 갱신됐다.
같은 시기 SmolVLM2 기반 2억5천만 파라미터 경량판 G0Tiny(R1 Pro VR 원격조작 데이터 1,000시간 학습)가 추가돼 R1 Pro의 Orin 보드에서 TensorRT로 최대 10Hz 추론하는 데모가 제공됐고, 집어 옮기기용 후속학습 체크포인트도 함께 나왔다. 가중치는 허깅페이스 G0-VLA 저장소에서 받을 수 있지만 모델 카드는 CC BY-NC-SA 4.0을, 코드 저장소는 G0 PLUS Community License를 명시해 둘 다 비상업 이용만 허용한다.
회사 공식 페이지와 논문을 바탕으로 정리했어요. 성공률·최초 같은 표현은 회사 발표예요.
구조와 학습
| 파라미터 (B) | 3보도 |
|---|---|
| 적용 로봇 형태 | 이동 조작 로봇, 양팔보도 |
학습용 데이터셋
- Galaxea Open-World Dataset Galaxea AI (星海图)