G0

G0는 중국 로봇 기업 갤럭시아(Galaxea, 星海图)가 2025년 8월 말 대규모 실제 환경 데이터셋 Galaxea Open-World Dataset과 함께 발표한 이중 시스템 행동 생성 (VLA) 모델이다. Qwen2.5-VL 기반 이해·계획 (VLM) 모델 G0-VLM이 지시와 관측을 받아 실행할 하위 명령을 만들고, PaliGemma 기반 VLM에 flow matching 행동 전문가를 붙인 G0-VLA가 이를 연속 동작으로 바꾸며, 두 모듈은 서로 다른 주기로 비동기 실행된다. 학습은 OXE 약 1,000시간 등 여러 로봇 데이터로 하는 FAST 토큰 기반 자기회귀 사전학습, 한 종류 로봇으로 주거·식음·매장·사무 공간 11곳에서 모은 자체 데이터셋(약 500시간, 10만 궤적, 150여 과제)으로 하는 단일 형태 사전학습, 과제별 후학습의 3단계다.

23자유도 이동 양팔 로봇 R1 Lite로 테이블 치우기·전자레인지 조작·침대 정리·블록 쌓기를 평가한 결과, 연구진은 단일 형태 사전학습이 성능의 핵심이었고 G0-VLM의 지시 정확도가 Gemini-2.5-pro 등 기준 모델보다 크게 높았다고 보고했다. 2025년 9월 데이터셋과 2단계 사전학습을 마친 3B 체크포인트, 미세조정·추론 코드를 공개했는데, GitHub는 당시 코드를 Apache-2.0으로, Hugging Face 모델 카드는 CC BY-NC-SA 4.0으로 표기해 라이선스가 엇갈린다.