GEN-0

GEN-0는 Generalist AI가 2025년 11월 4일 공개한 피지컬 AI 파운데이션 모델 계열로, 실제 물리 상호작용 데이터로 직접 학습해 여러 로봇에서 정교한 조작을 하는 행동 생성 (VLA) 모델이다. 이해·계획 (VLM) 모델의 장점을 바탕으로 하면서, 감지 토큰과 행동 토큰의 비동기·연속 시간 흐름을 맞물리게 해 생각과 행동을 동시에 하는 'Harmonic Reasoning'을 쓰며, 회사는 이 방식이 System1-System2 이중 구조나 추론 시 유도 없이도 확장된다고 설명한다. 전 세계 가정·창고·작업장에 둔 수천 대의 데이터 수집 장치·로봇과 데이터 파트너가 모은 27만 시간 이상의 실세계 조작 데이터로 사전학습했고, 데이터는 주당 1만 시간씩 늘고 있다고 밝혔다.

회사는 1B 모델은 데이터를 흡수하지 못하는 '경직(ossification)'을 보이다가 7B 이상에서 상전이가 나타났고, 지금은 10B 이상으로 키웠으며, 사전학습용 데이터셋 규모와 후속 학습 성능 사이에 강한 멱법칙 관계가 있다고 주장한다. 6·7자유도 팔과 16자유도 이상 반(半)휴머노이드에서 카메라 키트 조립, 레고 조립, 패스트푸드 포장, 옷 분류·단추 채우기·걸기 같은 작업을 시연했으며, 외부 제공 여부는 밝히지 않았다.