ERA-42

ERA-42는 칭화대가 지분을 보유한 중국 기업 싱둥지위안(星动纪元, RobotEra)이 2024년 12월 공개한 엔드투엔드 행동 생성 (VLA) 모델로, 이 회사의 휴머노이드와 다지 로봇손을 움직이는 '두뇌' 역할을 한다. 회사는 이 모델이 시각·언어·촉각·몸 자세 정보를 하나의 신경망으로 통합해 사람이 설계한 특징 없이 곧바로 동작을 출력한다고 설명한다. 또 물리적 결과를 예측하는 월드 모델과 결합해 작업 도중의 외란에 대응한다고 한다.

학습에는 라벨 없는 영상, 사람 활동 데이터, 원격조작 데이터를 포함한 대규모 영상 데이터를 썼다고 밝혔다. 공식 모델 페이지는 Video Prediction Policy, UP-VLA, iRe-VLA, Ctrl-World 같은 자사의 영상 예측·월드 모델·강화학습 연구를 ERA-42의 기반으로 소개한다. 회사는 12자유도 XHAND1 손으로 전동 드라이버로 나사 조이기, 못 박기, 뒤집힌 컵을 세워 물 붓기 등 도구를 쓰는 100여 가지 작업을 해냈고, 새 작업은 2시간 안에 배운다고 주장했다.

이후 같은 모델로 55자유도 이족 휴머노이드 L7의 전신을 구동해 물류·제조·상업 서비스 현장에 적용했다고 밝혔다. 파라미터 수, 공개 벤치마크, 가중치는 공개되지 않았다.