Helix 02

Helix 02는 Figure AI가 2026년 1월 공개한 2세대 행동 생성 (VLA) 모델로, 상체만 다루던 Helix를 전신으로 넓혀 Figure 03 휴머노이드의 보행·조작·균형을 하나의 신경망 시스템으로 제어한다. System 2가 장면과 언어를 이해해 잠재 목표를 만들면, System 1이 머리·손바닥 카메라, 3g까지 감지하는 손끝 촉각, 전신 고유수용감각을 받아 200Hz로 전신 관절 목표를 내고, 약 1천만 파라미터의 System 0이 1kHz로 균형·접촉·전신 협응을 맡는다. 전신 제어 (RL) 모델인 System 0은 관절 단위로 옮긴 사람 모션 1,000시간 이상을 바탕으로 20만 개 이상의 병렬 시뮬레이션 환경에서 도메인 랜덤화와 함께 학습됐고, Figure는 이것이 사람이 짠 C++ 코드 약 10만 9천 줄을 대체했다고 밝혔다.

시연에서는 주방을 오가며 식기세척기를 비우고 채우는 61개 동작을 4분간 사람 개입 없이 이어 갔고, 손이 차 있으면 엉덩이로 서랍을 닫고 발로 식기세척기 문을 올렸으며, 병뚜껑 열기·알약 하나 집기·주사기로 5ml 정확히 짜기 같은 정밀 작업도 보였다. Figure는 이를 휴머노이드가 자율로 해낸 가장 긴 고난도 작업이라고 주장하면서도 결과는 초기 단계라고 밝혔고, 가중치나 API 공개 계획은 밝히지 않았다.