MuJoCo (+ MuJoCo Warp)

시뮬레이션 플랫폼발표일 2022.05가중치 공개 · Apache-2.0

구글 딥마인드가 2022년 오픈소스화한 접촉 동역학 물리엔진으로, 로봇 학습 연구의 표준 시뮬레이터예요. JAX 기반 MJX에 이어 엔비디아와 GPU 최적화판 MuJoCo Warp를 공동 개발했고, MuJoCo Warp는 Newton의 강체 솔버로도 쓰여요.

파라미터: —값 없음 (미공개이거나 아직 확인하지 못함)
제어 빈도: —값 없음 (미공개이거나 아직 확인하지 못함)
적용 로봇: —
벤치마크 결과: —

공식 자료프로젝트 페이지 mujoco.org 공식 발표 doi.org 코드 저장소 github.com

무엇인가

시뮬레이션 플랫폼
발표일 2022-05
가중치 공개 (Apache-2.0) — 내려받아 직접 실행할 수 있음

확인된 정보

사양 9개 항목 중 2개에 값이 있음
공식 공식 2개: 구조, 추론 하드웨어
값 확인일 2026-10 · 값마다 출처는 아래 '구조와 학습' 표

확인이 필요한 정보

이 모델 데이터에서 따로 확인이 필요한 항목은 없어요.

어떤 모델인가

MuJoCo(Multi-Joint dynamics with Contact)는 로봇공학·생체역학·그래픽스·머신러닝 연구를 위한 범용 물리 엔진이다. Roboti LLC가 처음 개발했고, 구글 딥마인드가 2021년 10월 인수해 무료로 풀었으며, 2022년 5월 전체 코드를 오픈소스로 공개했다. 일반화 좌표에서 관절 위반 없이 시뮬레이션하고 소프트 접촉·마찰·등식 제약을 다뤄 접촉이 있어도 역동역학이 잘 정의되므로, 접촉을 거치는 모델 기반 최적화와 제어에 강점이 있다.

성능 위주로 다듬은 ANSI C 런타임 위에 MJCF 모델 형식과 컴파일러, Python 바인딩, Unity 플러그인, OpenGL 대화형 뷰어를 제공하며, 소스 코드는 Apache 2.0 라이선스다. 대량 병렬 학습용으로는 GPU·TPU에서 도는 JAX 기반 MJX가 있다. 엔비디아와는 Newton 프로젝트의 일부로 NVIDIA GPU용 MuJoCo Warp를 함께 유지하고 있으며, Isaac Lab이 Newton을 거쳐 이를 쓴다.

JAX와 MuJoCo Warp를 쓰는 로봇 학습 레시피 모음인 MuJoCo Playground도 함께 제공된다.

회사 공식 페이지와 논문을 바탕으로 정리했어요. 성공률·최초 같은 표현은 회사 발표예요.

구조와 학습

공식보도루머추정— 값 없음

구조	일반화 좌표 접촉 동역학 엔진; MJX(JAX), MuJoCo Warp(NVIDIA Warp, GPU) 백엔드공식
추론 하드웨어	CPU(C 엔진); MJX-JAX는 NVIDIA·AMD GPU, Apple Silicon, Google Cloud TPU; MuJoCo Warp는 NVIDIA GPU(CPU는 개발·디버깅용)공식

출처 7건

mujoco.readthedocs.io [1][2]
github.com [1][2]
mujoco.org [1]
doi.org [1]
deepmind.google [1]

한눈에 읽기