π0.5

π0.5는 Physical Intelligence가 2025년 4월 발표한 행동 생성 (VLA) 모델로, π0를 바탕으로 학습 때 본 적 없는 집의 주방·침실을 모바일 매니퓰레이터가 정리하는 '개방형 일반화'를 목표로 했다. PaliGemma 이해·계획 (VLM) 모델을 백본으로 한 하나의 모델이 먼저 다음 하위과제를 텍스트로 예측하고, 이어서 약 3억 파라미터의 flow matching action expert가 약 1초 분량(50스텝)의 연속 액션 청크를 생성하는 계층적 구조다. 학습은 모든 데이터를 이산 토큰으로 28만 스텝 사전학습한 뒤 action expert를 더해 8만 스텝 사후학습했다.

데이터는 약 100개 가정의 모바일 매니퓰레이터 약 400시간에 다른 로봇 데이터, 웹 데이터(캡션·VQA·물체 인식), 하위과제 라벨·구두 코칭 데이터를 섞었으며, 1단계 데이터의 97.6%는 모바일 가정 과제 외 출처다. 회사는 학습에 없던 실제 가정에서 식기 정리·침대 정돈·바닥 치우기 같은 2~5분짜리 다단계 과제를 수행했고, 학습 환경이 100곳 남짓이면 시험 환경 데이터로 직접 학습한 모델과 비슷한 성능을 낸다고 발표했다. 다만 실수가 여전히 많다고 인정했다.

2025년 9월 knowledge insulation으로 학습한 가중치(기본·LIBERO·DROID)가 openpi로 Apache-2.0 공개됐다.