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UnifoLM-WMA-0

유니트리🇨🇳 중국UnifoLM 계열

월드 모델발표일 2025.09가중치 공개 · CC-BY-NC-SA-4.0

유니트리의 UnifoLM 시리즈 첫 공개 모델로, 비디오 생성 월드 모델과 액션 헤드를 결합한 월드 모델-액션(WMA) 프레임워크예요. 시뮬레이터(행동 조건 영상 생성)와 정책 강화 두 모드로 쓰이며 Base·Dual 체크포인트와 학습 코드를 공개했어요.

파라미터
—값 없음 (미공개이거나 아직 확인하지 못함)

B (10억 개)

제어 빈도
—값 없음 (미공개이거나 아직 확인하지 못함)

Hz · 행동 출력 빈도

적용 로봇
1대

윙치키에 연결된 로봇

벤치마크 결과
—

수록된 점수

공식 자료프로젝트 페이지 unigen-x.github.io코드 저장소 github.com가중치 huggingface.co

한눈에 읽기

무엇인가

확인된 정보

  • 사양 9개 항목 중 3개에 값이 있음
  • 공식 공식 3개: 구조, 학습용 데이터셋, 적용 로봇 형태
  • 값 확인일 2025-09 · 값마다 출처는 아래 '구조와 학습' 표

확인이 필요한 정보

  • 값 없는 기본 사양 (공개 자료에서 찾지 못함): 입력, 파라미터 (B)

어떤 모델인가

UnifoLM-WMA-0은 유니트리가 2025년 9월 15일 공개한 UnifoLM 계열의 첫 오픈소스 모델이다. 월드 모델과 행동 생성을 묶은 월드 모델-행동(World-Model-Action) 프레임워크로, 여러 형태의 로봇에 두루 쓸 수 있는 범용 로봇 학습을 목표로 한다. 핵심인 월드 모델은 로봇과 환경의 물리적 상호작용을 학습하며 두 가지 모드로 쓰인다.

의사결정 모드에서는 액션 헤드와 연결돼 미래 상호작용을 예측하고 이를 바탕으로 행동 결정을 돕는다. 시뮬레이션 모드에서는 로봇 행동에 따른 환경 변화를 영상으로 생성해 합성 학습용 데이터셋을 만든다. 학습은 먼저 영상 생성 모델을 Open X-Embodiment 데이터로 미세조정해 월드 모델로 만들고, 이어 유니트리가 공개한 데이터셋 5종으로 두 모드를 차례로 후속 학습하는 방식이다.

데이터셋은 Z1 로봇팔의 상자 쌓기·연필 정리와 G1의 카메라 포장 등이며, 유니트리는 코드 상당 부분을 DynamiCrafter에서 가져왔다고 밝혔다. Z1과 G1 실제 로봇 배포 영상을 함께 공개했다. 공개물은 Open-X로 미세조정한 Base 체크포인트, 두 모드를 모두 학습한 Dual 체크포인트, 학습·추론 코드, 로봇 배포 코드(9월 22일)이며 CC BY-NC-SA 4.0 비상업 라이선스를 적용했다.

회사 공식 페이지와 논문을 바탕으로 정리했어요. 성공률·최초 같은 표현은 회사 발표예요.

구조와 학습

공식보도루머추정— 값 없음
구조비디오 생성 월드 모델 + 액션 헤드(의사결정 모드 / 시뮬레이션 모드)공식
학습용 데이터셋영상 생성 모델을 Open-X 데이터로 미세조정해 월드 모델 구성(Base) 후, 유니트리 공개 데이터셋 5종(Z1 단일·양팔 4종, G1 1종)으로 의사결정·시뮬레이션 모드 사후학습(Dual)공식
적용 로봇 형태Unitree Z1 단일 팔·Z1 양팔, Unitree G1 휴머노이드(그리퍼)공식

적용 로봇

학습용 데이터셋

출처 4건