Xiaomi-Robotics-0
샤오미🇨🇳 중국Xiaomi Robotics 계열
행동 생성 (VLA)발표일 2026.02가중치 공개 · Apache-2.0
샤오미 로보틱스 팀이 2026년 2월 오픈소스로 공개한 4.7B 행동 생성 (VLA) 모델로, 이해·계획 (VLM) 모델이 모호한 지시·공간 추론을 맡고 플로우 매칭 DiT가 고주파 연속 액션 청크를 생성해요. RTX 4090에서 80ms 지연·30Hz 실시간 제어를 내세워요.
- 파라미터
- 4.7공식
- 제어 빈도
- 30추정
- 적용 로봇
- 1대
- 벤치마크 결과
- 5건
B (10억 개)
Hz · 행동 출력 빈도
윙치키에 연결된 로봇
수록된 점수
공식 자료프로젝트 페이지 xiaomi-robotics-0.github.io논문 arxiv.org코드 저장소 github.com가중치 huggingface.co
한눈에 읽기
무엇인가
- 행동 생성 (VLA) — Vision-Language-Action. 영상과 지시를 받아 로봇의 팔·손 동작으로 바꾸는 AI.
- 발표일 2026-02
- 가중치 공개 (Apache-2.0) — 내려받아 직접 실행·추가 학습할 수 있음
- 이 모델을 쓰는 로봇 1대
- 수록된 벤치마크 결과 5건
확인된 정보
- 사양 9개 항목 중 7개에 값이 있음
- 공식 공식 4개: 구조, 파라미터 (B), 학습용 데이터셋, 발표 벤치마크
- 보도 보도 2개: 적용 로봇 형태, 추론 하드웨어
- 값 확인일 2026-02 – 2026-03 · 값마다 출처는 아래 '구조와 학습' 표
확인이 필요한 정보
- 추정 값: 제어 빈도 (Hz)
- 값 없는 기본 사양 (공개 자료에서 찾지 못함): 입력
- 수록된 벤치마크 결과 5건이 모두 자체 발표 — 자체 발표 외 평가는 아직 수록되지 않았어요
어떤 모델인가
Xiaomi-Robotics-0은 샤오미 로보틱스 팀이 2026년 2월 공개한 오픈소스 행동 생성 (VLA) 모델로, 높은 과제 성능과 끊김 없는 실시간 로봇 제어를 함께 노린다. 이해·계획 (VLM) 모델인 Qwen3-VL-4B-Instruct가 영상과 언어 지시를 KV 캐시로 처리하면, Diffusion Transformer(DiT) 행동 생성기가 이 캐시와 로봇 고유수용 상태를 조건으로 flow matching을 통해 action chunk를 만드는 약 4.7B 파라미터 구조다. 공개 데이터셋과 자체 원격조작 실제 시범을 합친 약 2억 timestep의 로봇 궤적과 8천만 건 이상의 시각-언어 데이터로 학습했으며, VLM에 행동 생성 능력을 먼저 부여한 뒤 VLM을 고정하고 DiT를 처음부터 학습했고, 사후 학습에서 행동 접두(action prefix)와 Λ자형 어텐션 마스크로 비동기 실행에 맞췄다.
개발사는 LIBERO 평균 98.7%, CALVIN ABC→D 4.75 등 시뮬레이션 벤치마크에서 최고 성능을 냈다고 발표했고, 양팔 레고 분해·수건 개기 실로봇 과제에서 소비자용 GPU로 빠르고 매끄럽게 동작했다고 밝혔다. 사전학습 모델과 벤치마크별 미세조정 가중치, 추론·사후 학습 코드가 Apache-2.0으로 공개됐다.
회사 공식 페이지와 논문을 바탕으로 정리했어요. 성공률·최초 같은 표현은 회사 발표예요.
구조와 학습
| 구조 | Mixture-of-Transformers: 이해·계획 (VLM) + 플로우 매칭 DiT 액션 생성기('대뇌+소뇌')공식 |
|---|---|
| 파라미터 (B) | 4.7공식 |
| 제어 빈도 (Hz) | 30추정 |
| 학습용 데이터셋 | 교차 형태 로봇 궤적 + 시각-언어 데이터 사전학습공식 |
| 적용 로봇 형태 | 단일 팔, 양팔; 샤오미 차세대 휴머노이드 탑재 보도보도 |
| 추론 하드웨어 | NVIDIA RTX 4090(소비자용 GPU)보도 |
| 발표 벤치마크 | LIBERO 평균 98.7%; SimplerEnv Google Robot VM 85.5%/VA 74.7%; WidowX 79.2%; CALVIN ABC→D 4.75공식 |
적용 로봇
벤치마크 결과
결과 날짜 최신순 · 같은 벤치마크라도 세부 조건이 다르면 직접 비교할 수 없어요| 벤치마크 | 세부 조건 | 점수 | 평가 구분 | 결과 날짜 |
|---|---|---|---|---|
| CALVIN | ABC→D 평균 길이 | 4.75 | 자체 발표 | 2026-02 |
| LIBERO | 평균 (Spatial/Object/Goal/Long) | 98.7% | 자체 발표 | 2026-02 |
| SimplerEnv (SIMPLER) | Google Robot – Variant Aggregation 평균 | 74.7% | 자체 발표 | 2026-02 |
| SimplerEnv (SIMPLER) | Google Robot – Visual Matching 평균 | 85.5% | 자체 발표 | 2026-02 |
| SimplerEnv (SIMPLER) | WidowX (Bridge) 4개 과제 평균 | 79.2% | 자체 발표 | 2026-02 |